天津數(shù)控加工中心刀庫(kù)的種類(lèi)不同，但換刀的過(guò)程是一樣的。當(dāng)自動(dòng)換刀裝置收到換刀指令后，主軸立刻停止轉(zhuǎn)動(dòng)并準(zhǔn)確停至換刀位置，松刀；新刀隨著刀庫(kù)運(yùn)動(dòng)到換刀位置，松刀；雙臂機(jī)械手將新、舊刀具同是抓起，刀具交換臺(tái)回轉(zhuǎn)到位后，將新、舊兩刀分別旋轉(zhuǎn)在主軸上和刀庫(kù)的空位置上；主軸夾緊，并回到起初的加工位置，完成換刀過(guò)程。

      加工中心換刀時(shí)刀具的運(yùn)動(dòng)由四個(gè)部分組成；刀具隨主軸停止并移動(dòng)到換刀位置、刀具在刀庫(kù)中的運(yùn)動(dòng)、刀具隨換刀機(jī)械手的傳遞運(yùn)動(dòng)和刀具隨主軸回到加工位置的運(yùn)動(dòng)等，其中刀具與在鏈?zhǔn)降稁?kù)中隨鏈的運(yùn)動(dòng)為轉(zhuǎn)運(yùn)副，刀具隨主軸的運(yùn)動(dòng)為移動(dòng)副。

      換刀機(jī)械手的傳遞運(yùn)動(dòng)即包括轉(zhuǎn)動(dòng)副，又包括移動(dòng)副。換刀機(jī)械手換刀過(guò)程由以下五個(gè)階段完成：抓刀階段、拔刀階段、換刀階段、插刀階段和放刀階段。這些動(dòng)作分另由以下運(yùn)動(dòng)副完成；兩個(gè)齒條分輥與缸體組成移動(dòng)副；兩個(gè)齒條分另與兩個(gè)齒輪軸組成齒輪副；兩個(gè)齒輪軸分別與缸體組成轉(zhuǎn)動(dòng)副；機(jī)械手臂分別與兩個(gè)齒輪軸組成移動(dòng)副，來(lái)回移動(dòng)來(lái)完成拔刀和插刀動(dòng)作。

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